2.1. Mouvement d'un mobile
Le mouvement d'un solide peut être décomposé en :

- Rotation

et

- Translation

2.2. Définition
Un mobile libre dans l'espace possède 6 degrés de liberté par rapport à un système de référence, matérialisé par 3 axes orthogonaux (Ox, Oy, Oz).
La combinaison des mouvements de rotations et de translations suivant les 3 axes définissent 6 degrés de liberté, qui permettent tous les mouvements dans l'espace.


Une liaison entre deux pièces est une suppression d'un certain nombre de mouvements élèmentaires.

2.3. Notation

Lorsqu'il y a une Rotation, celle ci est indiquez par Rx, Ry, Rz
Lorsqu'il y a une Translation, celle ci est indiquez par Tx, Ty, Tz
On prend l'habitude de le noter sous forme de tableau.

Exemple............
Ce qui signifie qu'il existe

1 Rotation suivant l'axe z
et
2 Translation suivant les axes
x et y